C++ protobuf中对不同消息内容进行赋值的方式总结(set_、set_allocated_、mutable_、add_)

本文中用到的消息结构:

message PointLLHA {// 通用的坐标点(经度纬度朝向高度),所有跟坐标相关的能够用就统一用这个
 optional double longitude = 1;// 经度坐标
 optional double latitude = 2;// 纬度坐标
 optional double heading = 3;// 朝向
 optional double altitude = 4;// 高度
 optional double timestamp_sec = 5;// 时间戳
}

message VehicleHeartbeat {// 无人车的心跳
 optional bool is_normal = 1;
 optional PointLLHA vehicle_pose = 2;
 optional double vehicle_speed = 3;
}

message VehicleRoutingInfo { // 无人车全局路径规划的结果
 repeated PointLLHA way_points = 1; 
}

1.简单(非嵌套)消息内容的赋值

简单的消息内容直接用set_来赋值就行。

赋值方式:

vehicle_heartbeat.set_vehicle_speed(1.2);

2.嵌套消息内容的赋值

自己定义的复杂嵌套消息不能够通过简单的set_来赋值,可采取set_allocated和mutable_两种方式,但是二者的赋值方式是不同的。

使用set_allocated_,赋值的对象需要new出来,不能用局部的,因为这里用的的是对象的指针。当局部的对象被销毁后,就会报错。

错误的赋值方式:

PointLLHA point;
point.set_longitude(116.20);
point.set_latitude(39.56);
vehicle_heartbeat.set_allocated_vehicle_pose(&point);// 这里传入的是一个马上会被销毁的指针

使用mutable_,赋值时候,可以使用局部变量,因为在调用的时,内部做了new操作。

赋值方式1(使用set_allocated_):

PointLLHA *point = new PointLLHA;
point->set_longitude(116.20);
point->set_latitude(39.56);
vehicle_heartbeat.set_allocated_vehicle_pose(point);// 这里传入的是一个指针

赋值方式2(使用mutable_):

PointLLHA point;
point.set_longitude(116.20);
point.set_latitude(39.56);
vehicle_heartbeat.mutable_vehicle_pose()->CopyFrom(point);// 这里传入的是一个变量,mutable内部有一个new函数

3.重复消息内容的赋值

带有repeated字段的消息,通过add_依次赋值。

赋值方式:

// 第一个点
PointLLHA *way_point = vehicle_routing_info.add_way_points();
way_point->set_longitude(116.20);
way_point->set_latitude(39.56);

// 第二个点
PointLLHA *way_point = vehicle_routing_info.add_way_points();
way_point->set_longitude(116.21);
way_point->set_latitude(39.57);

总结

作者:何伯特原文地址:https://blog.csdn.net/weixin_43795921/article/details/115474254

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